Tehniline


Sõiduki tehnilised andmed

  • 4 istekohta + 2 seisukohta
  • Kiirus tüüpiliselt 10 km/h, max 50 km/h
  • Pöörderaadius 9 m
  • Peamootori võimsus 47 kW
  • Akupakk 16 kWh
  • Tühimass: 1250 Kg

Gabariidid (koos lidaritega):

  • Kõrgus 2,4 m
  • Pikkus 3,6 m
  • Laius 1,5 m
  • Telgedevahe 2,55 m

Sensoorika:

  • Peamised lidarid Velodyne x 2
  • Küljelidarid x 2
  • Tuvalidar ees
  • Lühimaa radar ees
  • Esikaamerad x 4
  • Tagakaamera
  • Salongikaamera
  • RTK-GNSS + IMU

Tarkvara:

  • Robot Operating System (ROS)
  • Autoware

Süsteemi arhitektuur

Teadusartiklid

  • Wang, R.; Sell, R.; Rassõlkin, A.; Otto, T.; Malayjerdi, E. (2020). Intelligent Functions Development on Autonomous Electric Vehicle Platform. Journal of the Machine Engineering, 20 (2), 114−125.10.36897/jme/117787.
  •  A. Rassõlkin, R. Sell, A. Kallaste, T. Vaimann, Propulsion Drive Topology Selection for Further Development of ISEAUTO Self-Driving Car, RTUCON2018
  • A. Rassõlkin, R.Sell, M. Leier, Development case study of the first estonian self-driving car, iseauto, Electrical, Control and Communication Engineering, The Journal of Riga Technical University Vol14 Is. 1
  • R. Sell, A. Rassõlkin, M. Leier, J. Ernits, Self-driving car ISEAUTO for research and education, June 2018, Conference: The 19th International Conference on Research and Education in MechatronicsAt: Delft, Holland

Lõputööd

Magistritööd

  • Visual localization  for Iseauto using structure from motion, Yaroslav Hrushchak
  • Telemetry on robot operating system based self-driving vehicles, Osman Firat Akandere
  • Iseauto uue alusraami väljatöötamine, Mari-Ly Klaats
  • Dünaamiliselt uuendatav 3D kaardi lahendus Iseautole, Mirjam Feodorov
  • Autonoomse sõiduki raja järgimine vabavaralise tarkvaraga Autoware, Priit Trink
  • Evaluation of multiple lidar placement on a self-driving car in Autoware, Mihkel Väli
  • Isejuhtiva auto tarkvara mudelipõhine integratsioonitestimine Autoware näitel, Lauri Roomere
  • Estimating object detection reliability for TTU “Iseauto” self-driving car, Artur Vainola
  • Madala taseme juhtkontrolleri arendus isejuhtivale sõidukile, Elvar Liiv
  • TTU self driving car master controller embeded software testing, Eslam El-Sherbieny

Bakalaureuse ja diplomitööd

  • Elektriauto mootori juhtsüsteemi signaalide analüüs ja otsejuhtimise võimaluste kaardistamine, Kirill Tihhonov
  • Lähedusandurite valik TTÜ isejuhtivale sõidukile, Maarjo Mass
  • Andmeedastuskihi loomine TTÜ isejuhtiva auto kasutajaliidese jaoks, Krista Norak

2017

  • Development and implementation of an optimal navigation system for a self-driving test car, Mohammad Tavassolian

Raportid

  • LMV Piloot raport, Ruxin Wang 

I Etapp: Taustauuringud ja tehnilise lähteülesande koostamine

  1. Sarnased projektid Euroopas, eelkõige ülikoolides ja avalikes uurimisinstituutides Aruanne: Sarnased projektid
  2. Isejuhtivate sõidukite sensoorika Aruanne: Sensoorika
  3. Tarkvara platvormid ja moodulid isejuhtivuse saavutamiseks Aruanne: Tarkvararaamistik
  4. Tehisintellekti algoritmid isejuhtivuse saavutamiseks

Lisalugemist ja huvitavaid viiteid isejuhtivate sõidukite teemal